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志摩半島の北東端にあり、西を伊勢市、南を志摩市と接する。北と東は海に面し、伊勢湾と太平洋を分ける位置にある。気候は温暖で、美しいリアス式海岸が広がっていることから、市域全体が伊勢志摩国立公園に指定されている。
鳥羽港は漁港と海上交通の両方で重要な存在である。伊良湖水道を挟んだ対岸に渥美半島（大半が愛知県田原市）があり、伊勢湾フェリーによって連絡する。4つの有人島のうち、神島は田原市の伊良湖岬からの方が距離が近く、鳥羽港・伊良湖港の双方と船便で結ばれている。
